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LGGY-BL01X型桌面六軸機(jī)器人實(shí)訓(xùn)設(shè)備
品牌：理工偉業(yè) 咨詢電話：010-82827827 82827835
一、產(chǎn)品概述
該桌面六軸機(jī)器人是專為教學(xué)開發(fā)的一款產(chǎn)品，完全開放機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、電機(jī)控制和運(yùn)動(dòng)學(xué)控制算法，融合開源AI大模型技術(shù)。同時(shí)，提供多個(gè)拓展接口，支持視覺、語音、傳感器等外設(shè)模塊的接入，滿足多場(chǎng)景的硬件開發(fā)需求。
二、產(chǎn)品功能和特點(diǎn)
1、控制完全開源
在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上，可提供3D模型設(shè)計(jì)圖；在電機(jī)控制上，開放電機(jī)、控制器與機(jī)器人關(guān)節(jié)之間的控制源碼；在運(yùn)動(dòng)學(xué)算法上，開放底層運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解模型的源碼。通過全方位的開源，用戶可以從事機(jī)器人軟硬件層面的各類科研、開發(fā)工作。
2、視覺感知能力
機(jī)器人不僅可以與傳統(tǒng)2D視覺進(jìn)行協(xié)同，還融合了深度視覺技術(shù)，從而實(shí)現(xiàn)了雙重視覺感知與協(xié)同作業(yè)。因此，不僅大幅提升了機(jī)器人的環(huán)境理解與定位精度，還使其能夠處理更為復(fù)雜的作業(yè)場(chǎng)景。通過深度視覺，機(jī)器人能更準(zhǔn)確地識(shí)別物體形狀、距離及姿態(tài)，從而執(zhí)行更精細(xì)的操作任務(wù)，極大地增強(qiáng)了其應(yīng)用價(jià)值與靈活性，推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)的革新。
3、融合AI大模型
機(jī)器人與開源AI大模型深度融合，通過AI大模型訓(xùn)練機(jī)器人的SDK，機(jī)器人可以自主編寫代碼并執(zhí)行動(dòng)作。同時(shí)，還提供AI大模型自主訓(xùn)練的全流程技術(shù)，包括融合視覺、語音等傳感器，讓用戶能夠根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)模型進(jìn)行數(shù)據(jù)收集、模型訓(xùn)練、驗(yàn)證和部署。
4、支持無線遙操作
機(jī)器人搭載開源的遙操作系統(tǒng)，相對(duì)于傳統(tǒng)的機(jī)器人控制方法，遙操作系統(tǒng)構(gòu)建了真實(shí)可靠的人機(jī)交互場(chǎng)景，具有高精度運(yùn)動(dòng)跟隨、實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)力反饋、安全和易操作等特點(diǎn)，在遠(yuǎn)程醫(yī)療、遠(yuǎn)程服務(wù)、空間探測(cè)等領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景。
產(chǎn)品可以開放遙操作手柄的傳感器數(shù)據(jù)采集、與機(jī)器人的通信及運(yùn)動(dòng)控制SDK的調(diào)用等核心技術(shù)，滿足用戶的深入學(xué)習(xí)和研究的需求。
三、技術(shù)參數(shù)
1. 軸數(shù)：6
2. 最大負(fù)載：1kg
3. 工作半徑：410mm
4. 自重：4.8KG
5. 重復(fù)定位精度：±0.1mm
6. 供電電壓：12V/5A DC
7. 額定功率：60W Max
8. 材質(zhì)：鋁合金、高韌性樹脂
9. 工作環(huán)境：-10℃～40℃
10. 控制器：STM32
11. 通信方式：USB/WiFi/Bluetooth/RJ45
12. 控制方式：PC端軟件、無線示教器、語音控制
13. 底座尺寸：170mm×135mm
14. 軸運(yùn)動(dòng)參數(shù)（負(fù)載500g時(shí))：
J1： ±130°，最大速度：45°/s
J2： -80°～＋90°，最大速度：45°/s
J3： -85°～＋40°，最大速度：45°/s
J4： -160°～＋160°，最大速度：45°/s
J5： -192°～＋15°，最大速度：27°/s
J6： ±179°，最大速度：45°/s
四、可適配套件
1.華為昇騰處理器
2.2D視覺套件
3.深度視覺套件
4.語音識(shí)別套件
5.傳送帶套件
6.機(jī)器人滑軌套件
7.PLC套件
8.無線遙操作套件
9.移動(dòng)機(jī)器人套件
五、教學(xué)項(xiàng)目與配套課程
1、ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)
（1）ROS操作系統(tǒng)配置
（2）ROS功能包的創(chuàng)建及編譯
（3）ROS消息與服務(wù)
（4）ROS消息發(fā)布器與訂閱器
（5）服務(wù)器與客戶端
（6）話題消息的定義與使用
（7）ROS在多機(jī)器人上的使用
2、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
（1）機(jī)器人系統(tǒng)認(rèn)識(shí)
（2）機(jī)器人空間位姿描述
（3）建立連桿坐標(biāo)系及D-H參數(shù)
（4）機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)
（5）機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)
（6）機(jī)器人關(guān)節(jié)空間規(guī)劃
（7）機(jī)器人笛卡爾空間規(guī)劃
（8）機(jī)器人雅可比矩陣
（9）機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
（10）機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)
（11）機(jī)器人的拖動(dòng)示教
（12）基于末端力矩傳感器的拖動(dòng)示教實(shí)驗(yàn)
3、機(jī)器人基礎(chǔ)操作
（1）六軸機(jī)器人多機(jī)械結(jié)構(gòu)認(rèn)知
（2）六軸機(jī)器人坐標(biāo)變換
（3）六軸機(jī)器人六軸聯(lián)動(dòng)控制
（4）六軸機(jī)器人示教編程控制
（5）六軸機(jī)器人軌跡路徑編程
4、機(jī)器視覺（需配置視覺系統(tǒng)）
（1）視覺系統(tǒng)認(rèn)知
（2）物體定位和角度測(cè)量
（3）邊緣長度測(cè)量與面積檢測(cè)
（4）物體顏色和形狀識(shí)別
（5）條碼和二維碼識(shí)別
（6）OCR字符分割與識(shí)別
（7）基于形態(tài)學(xué)處理的產(chǎn)品表面缺陷檢測(cè)
（8）車牌識(shí)別
（9）基于模板匹配的電子產(chǎn)品識(shí)別
5、基于視覺的機(jī)器人應(yīng)用（需配置視覺系統(tǒng)）
（1）六軸機(jī)器人認(rèn)知和基礎(chǔ)操作
（2）六軸機(jī)器人與視覺系統(tǒng)標(biāo)定
（3）基于視覺的六軸機(jī)器人目標(biāo)分類
（4）基于視覺的六軸機(jī)器人物體碼垛
（5）基于視覺的六軸機(jī)器人數(shù)字排序
（6）基于視覺的六軸機(jī)器人水果分類